まぎらわしいよね ３次元の回転行列とクォータニオンとオイラー角の３つの話でもすでにめんどくさいのにそれに右手系と左手系の話が入ってくるともう脳細胞の活動が止まって気持ちええんじゃ。ということで、ここらへんのよく知られている事実をまとめてみよ…
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